开源闭源和安全 有关无人机飞控的那点事

　　无人机是近来科技行业的一大热门，无人机也在航拍、勘察、安检等领域拥有不错的发挥，和大家交流下无人机那点事。

　　先说说对无人机的认识，在接触一些现有产品之前，一直以为无人机是这样子的

　　但是当真正去了解这块市场以后，却发现，大家说的无人机一般都是这样的

　　以此开头，我们要聊的也是后者，首先说无人机里的核心——飞控。

　　1. 开源飞控 世界各地的精英本着开源的精神，将所做的无人机工作开源开放，主要有MicroCopter, Paparazzi, AutoQuad, OpenPilot,MWC,KK, APM, PX4....MicroCopter, Paparazzi算是飞控开源的开山鼻祖，尤其Paparazzi以算法强大和稳定性著称，其下面也有很多版本，MCU采用ST和NXP的方案。用户最多的应算APM，在经历基于Arduino的发展后，现在已经逐步过渡到PX4/Pixhawk平台，采用双ST MCU、冗余电源及传感器的方案，以满足未来更苛刻的需求和功能。

　　2. 闭源飞控/商品飞控 国外没有找到什么有名的商品飞控，除了一些工业和**飞控，国内到是有一堆，比如大疆的、极飞、零度、亿航....扒开外壳看下，大疆采用NXP方案(可以类比Paparazzi)，极飞ST， 零度有个AT91+FPGA，亿航(呵呵，似乎是APM，只是不公开)，都可以从开源飞控找到他们影子，只要商品飞控有的功能，开源飞控都有，但是开源飞控有的功能，商品不一定有，那么商品飞控有什么特点呢，1)加了一个漂亮的外壳，尤其是铝合金的，2)加了个优化算法，比如大疆似乎有个H∞，3)简化了调参和线束。个人认为，商品飞控并不具备核心技术，只是在开源飞控上的小修小改，改的简单易用。

　　那么闭源开源孰好孰坏，这是一场哲学的辩论，请自行领悟。我作为技术男，更喜欢开源，除了敬畏这种开源精神，也因为更信奈知根知底的对象，就好比找老婆一样，不希望洞房花烛夜之后结果她告诉你她其实整过容。

　　3. 可靠性和安全 飞行是一件严肃的事情，安全绝对第一，玩耍娱乐拍照才是其次。上论坛潜水这几个月，看魔友炸机无数，心痛不已，尤其是一些由于飞控或者飞机质量原因导致的炸机，最后换来的厂家的回复只是一个因为“干扰”，拒不负责。从技术角度上，干扰是可以被识别的;从产品角度上，干扰存在风险应该是是要被规避。

　　分析目前炸机的罪魁祸首，除了人为操作失误，非GPS丢星glitch和罗盘受干扰莫属。所以个人认为去解决如何去解决这个干扰带来的炸机才是商品飞控最应该去做的事情，如果没有考虑并解决此带来的风险，进入市场是对产品责任的失职。如果以后“召回制度”在无人机行业开始实施，这对于厂家将是一场巨大的灾难。

　　4. 系统分析 飞行控制系统作为一个系统工程，可以理解为input， 控制器，output三个方面，给大家一个建议，除了控制器，input和output还有很多可以进步的空间。input就包括各种传感器，现在的消费级的传感器越来越便宜，如何通过设计和算法来提高其精度可靠性，空间很大。另外现在多旋翼的效率真的是太低，难道就只能是几个电机带着螺旋桨捣糨糊，从效率曲线、空气动力学去入手，创新空间大大的。

　　5. 市场繁荣背后的风险 越来越多的厂家开始进入这块市场，尤其一些互联网企业，比如小米的飞米，腾讯...做的人多了是好事，但是希望不只是相互抄袭，更何况无人机里有开源的项目可以抄。对核心技术的创新，对安全的追求，对产品和消费者的责任，才是对整个行业的推动。不希望最后大批廉价危险的飞机飞上天，最后掉下来炸坏了整个行业，甚至以牺牲无辜生命为代价。