论如何成为一台优秀的打扫机器人——Proscenic扫地机器人790T

大约在两三年之前，我就想入一台打扫机器人，正好有同学在某著名打扫机器人公司搞打扫机器人的研发，于是问他打扫机器人是否能清扫长头发，他摇摇头说很遗憾，问他路径规划怎么样，他摇摇头说很遗憾，于是就作罢了。
那么问题来了，两三年过去了，现在的打扫机器人应该聪明很多了吧？
下面就让立志成为一台优秀打扫机器人的Proscenic扫地机器人COCO SMART 790T来回答这个问题吧。
先来看一看790T的外观

依然是经典的圆形造型，厚度9cm，直径33cm，重量3700克。

机身上面主要有触摸按键，隐藏式显示屏和中间盖（内有尘盒）。

机身底部就比较复杂了，主要有边刷、驱动轮、转向轮、充电极片、滚刷组件（可替换为单吸组件）、跌落传感器等。

正面和后面主要是超声波雷达和红外探测器，正面还有防撞软质橡胶条，保护机身不被划伤。

右侧为电源开关，使用了软质透明塑料作为保护，可以减少灰尘影响，左侧为充电接口，790T既可以通过自动回充电座充电，也可以直接使用此接口充电。

包装盒中附送了两对共4个边刷，两张拖布，方便更换，同时还有单吸组件。
从外观设计上来，整个790T采用经典圆形造型，但工艺和做工都是相当不错的，看上去很有质感，考虑的也很细致。唯一有个不太便捷的问题就是显示屏幕为普通的七段数码管，显示的内容比较少，且不够生动，无法直接从显示屏上看到剩余电量。
下面来看看作为一款打扫机器人，最基本的打扫能力怎么样。
打扫能力最重要的指标当然是吸力，790T的吸力相当不错，吸尘风压1800帕，清扫能力很强。如此强大的吸力配合扫吸互换组件，应对家中的一般灰尘那是轻松加愉快，黄豆瓜子之类的东西统统可以收入囊中。

单吸模组（如上图）防缠绕效果好，不堵塞，应对长头发完全没问题。

滚刷模组，通过胶条和滚刷，可以清扫静电吸附在地板上的灰尘，打扫的非常干净，不过在长头发较多的地方，一些头发会轻微的缠绕在滚刷上，但是并不会影响机器工作，只需要在机器工作完成之后清理一下滚刷上的毛发即可。两者的更换非常方便，只需要按住卡扣即可取下，安装后机器会自动识别当然安装的是单吸模组还是滚刷模组并优化吸力。

790T的拖地功能很棒，一次过去地面就非常干净了，我尝试了几次，790T打扫过去之后，用纸巾也擦不出明显灰尘了。不过每次拖地完成后需要将拖地组件拆下，不然容易导致拖布上渗太多水，大理石地面还可以，木地板可就不好了。
总体来看，790T的打扫能力可以说是非常不错，你肯定会觉得噪音得不小吧？其正常工作时，距离1米左右实测的噪音最大仅58分贝左右，大概相当于普通说话的声音吧，这个表现让人很是欣慰。

要说打扫部分的短板，那应该是尘盒容量了，受限于体积，790T的尘盒容量为0.8L，虽然这个容量并不算小，但是在实际使用中，还是三四天就要清理一次尘盒。不过尘盒的清理非常方便，打开中间盖就可以取出尘盒，直接把垃圾倒掉即可，尘盒中细小的灰尘以直接用水冲洗。

打扫机器人，仅打扫能力强还不够，还要知道去打扫什么地方，那就是径规划能力。

市面上很多产品用了一种非常简单粗暴的路径规划方式，那就是举世闻名的——乱跑，你还别不相信，很多产品就是靠这种跑来跑去来实现全面清扫的，当然严格来说，这叫路径不规划。
让790T来告诉大家什么叫路径规划吧。
通过我的一番仔细观察，发现790T的确是在路径规划方面有一套，它通过无线载波室内定位和超声波+红外两套侦测系统来侦测环境，从而实现路径规划的。790T具备3组超声波传感器，24组红外传感器，每次清扫前，790T都会先转一圈，判断自己所处的位置及周围的障碍物情况，然后开始全局规划清扫路线。

790T的清扫路线为弓字形路线，但是在边角处容易遗漏部分区域，但是790T在一次清扫完成后会智能的对遗漏的区域进行清扫，也就是说在自动模式下，790T的清扫策略是：首先是分区规划清扫，然后是沿边清扫，智能补漏，如此实现了非常不错的清扫效果，这部分在后面的视频里会有演示。经过实测，清扫基本上不会遗漏。
看来790T的路径规划能力不错，那如果碰到楼梯怎么办？碰到障碍物怎么办？被困在某个地方怎么办？
下面就来看看790T的这几个能力。
防碰撞：790T的防碰撞功能还是比较理想的，基本上可以避免比较大的碰撞，毕竟那么多的超声波和红外探头不是白装的，但是为了清扫干净，很多时候它会靠近障碍物从而清扫边缘，所以偶尔也有碰撞导致外表轻微划伤的情况，但是总体问题不大。
防跌落：790T的防跌落性能非常好，我把它放在桌子上，无论怎么清扫，它都不会掉下来，这方面还是非常不错的。
防缠绕：790T的防缠绕能力非常不错，不容易被缠绕，视频里测试了790T被三条电线（一粗两细）困住的情况，它依然能逃脱。但是这里依然建议大家小心，最好是在清扫前把电线之类的可能缠绕的东西收拾一下。
脱困：790T的脱困能力也不错，视频里测试的区域，出口几乎仅仅能让790T通过，然而并没有困住它。不过在测试中发现，电风扇的底座对它来说威胁不小，它每次都尽力往上爬，但是爬一半就导致驱动轮悬空，然后就停在那里不动了，看来爬坡能力强也不一定是好事啊。
除了以上这几个能力，790T还具有自动过载保护功能，所以即使非常特殊的情况发生，安全性也是有保障的，正常使用的情况下，完全没问题。口说无凭，大家看视频吧。

还有电池续航和自动回充。790T配备了一块3000mAh的大电池，充满电要4～6小时，这个时间不算短，但是对于打扫机器人来说无所谓，毕竟没事的时候，它就在那里乖乖充电了。标称工作时间为100分钟，经过测试，连续打扫1小时是完全没有问题的，也就是说普通120平米以内的房子，790T完全可以一口气打扫完成，电池方面也就没有什么可担心的了。
下面我们来看一下790T是如何控制的。
790T有三种控制方式，分别为：机身按键控制，遥控器控制和APP控制。
790T的机身上具有开关、回充、预约、沿边这么几个功能，基本功能还是没问题的。机身按键控制大家应该都用的比较少，毕竟不太方便。
遥控器控制是个比较方便的办法，在待机状态下可以使用方向键控制机器人去到它该去的地方，用起来最方便，790T的红外接收能力很强，只要没有明显的大范围阻挡，遥控信号都能正常接收。
比较有趣的控制方式就是APP控制了，790T采用阿里智能APP控制，连接非常方便，只需要按照APP提示一步一步完成就好了，但通过使用发现790T的APP体验一般，经常出现设备离线的情况，且控制逻辑有一定问题，在待机模式下，仅仅开始清扫按钮可以使用。这方面还需要进一步优化。

其实既然790T支持红外遥控，那么各种具备智能遥控功能的智能家居组件都可以直接控制它，效果反而比阿里智能这个不稳定的APP体验更好一下，我用Broadlink的智能遥控组件RM pro和ABB智能家居i家中的遥控组件，都可以通过学习遥控器来控制790T，用起来感觉比阿里智能APP更方便。
无论用哪种控制方式，790T都可以方便的实现自动清扫、区域清扫（可设置清扫区域的大小，从1m*1m到5m*5m范围）、预约清扫和沿边清扫等功能，而且在工作时会通过语音来说明自己的状态，比如“开始清扫”、“开始充电”、“清扫完成”等等，还是非常易用的。
整体来说，有了790T，打扫卫生的活基本上就不用自己操心了。只需要设置预约清扫，每天到点机器人就自动清扫，回到家就干干净净，的确是提高生活质量的利器啊。

也说了不少了，下面总结一下吧。
优点：
1、吸力足，打扫长头发无压力。
2、路径规划能力强，基本无漏扫。
3、防碰撞、防缠绕、防跌落和脱困能力不错。
缺点：
1、电量查看不方便。
2、阿里智能APP使用体验一般。