机器人——人形机器还是机器构成的

    在高端方面，索尼公司价值1800美元的Aibo ERS-7也十分畅销。它可以取物、回答主人的问话、照相，当电池不足时可以自己寻找电源插座并给自己充电。日本千叶大学的研究人员Toshiyo Tamura说，宠物机器人可以给老年人带来巨大的快乐。

    日本是宠物机器人的发源地，也是世界上第一台类人娱乐机器人的产地。那里的公司每年耗资数以亿计的美元从事机器人研发，以保持自己在世界上的领先地位。2000年，本田发布了ASIMO ，这是世界上第一台可遥控、有两条腿、会行动的机器人。2003年，当人们的兴趣还停留在SONY可爱而昂贵的机械狗上时，索尼公司推出了可以直立行走的双足行走机器人SDR-4X。

    相比机械狗而言，双足行走机器人的运动性能与通信能力方面都增加了新功能。如强化了双足行走功能、跌倒后自己站起来的功能、识别用户的功能等。追加的这些功能均是针对普通家庭用户设计的。为实现上述功能，QRIO上内置的2个微处理器分别作为运动中枢和思维中枢，分管运动功能与思维功能。这些性能的设计，很大程度上以在普通家庭中的共同生活为目标。即便行走路面凹凸不平、或者有台阶或斜坡也能照常行走。

    在发布会现场，在地毯、人工草坪、沙石上以及隔间的门坎等处行走时都没有跌倒。此外还追加了平衡功能，即便从外部施加一定的外力也不会跌倒。例如：如果用户从前面推它，它就会边后退边寻找平衡点，将外力化解掉。为此开发的对内置的加速传感器与力传感器发出的信息进行实时处理的控制技术，并对内置的小型调节器“ISA”进行了专门改进，在全身36处配备了执行器。与Sony第一代双足机器人SDR-3X相比，除头部的关节比原来增加一倍、达到4个，用以丰富面部表情外，还在肘及手等处增加了12个关节。

    在膝关节处，除新开发出最小型执行器外，原SDR-3X所采用的3种执行器也都提高了性能。实现了初始力矩提高约30％、额定力矩提高约15％、效率提高约20％的目标。 为进一步提高运动功能，索尼还追加了行走时避开前方障碍物的功能。具体是通过头部配备的2个CCD型摄像元件（CCD传感器）来实现图像识别功能的。通过2个CCD传感器的视差计算出障碍物的距离，并据此寻找出非常好的路径。CCD传感器的图像识别也可用于凹凸不平地面的检测。

    此外，为防止机体的关节部分挂住用户的衣服、手指等，还特意在关节部位采用了圆弧设计。之后Sony在这个基础上强化了人机对话功能、提高通信能力，进一步在运动性能方面做了改进，以缓和摔倒时的冲击力，于是QRIO诞生了。这个小家伙可以漫步、跳舞，并可做很多高难度动作，它甚至可以指挥一个小型乐队。

    现在QRIO小组有4个成员：具有与人和自然交流的谈话能力、擅长猜谜及谈话、对宇宙及科学等感兴趣、知识渊博且有独到的见解的Ken；能够朗读连环画、能进行使人开心的对话、喜欢小孩子、稳重和蔼的Audrey；能够进行全身协调地运动控制、可以随音乐起舞、喜欢电影及音乐的逗人开心的Charlie以及可以根据声音合成展示丰富的音乐内容及唱歌、对时装及艺术感兴趣、活泼但“不够稳重”的Marco。<