无惧门槛障碍！追觅扫地机器人仿生双机械足高越障技术全面解析

    在智能家居领域，扫地机器人作为一种新兴的清洁工具，已经成为许多家庭日常清洁的得力助手。然而，传统扫地机器人在越障能力上存在局限，通常只能越过2cm的障碍物。根据统计，约40%的家庭阳台和卫生间的滑轨及台阶高度超过2cm，这使得许多家庭在清洁过程中面临障碍，导致漏扫，甚至出现机器人被困的情况。为了解决这一问题，追觅科技推出全球首创仿生双机械足高越障技术，通过轮毂电机系统及双节摆臂系统，大幅度提升了扫地机器人的高越障能力。

从用户需求出发 解决高越障难题

    在对消费者需求的深入调研中，追觅科技发现用户对扫地机器人功能的期望已经不仅限于基本的清扫能力，消费者开始关注机器人在复杂环境中的表现，特别是在高越障能力方面。传统扫地机器人在设计时，越障能力通常被限制在2cm，主要是由于其运动系统和感知系统的局限性，但许多家庭的移门滑轨高度实际上超过了2cm，这也让许多家庭在使用扫地机器人时，常常会遇到因越不过高门槛或滑轨而导致的清扫盲区，甚至需要手动将扫地机器人抱过去。所以，针对这一现实问题促使追觅科技开始寻求解决方案，并决定将研发重心转向越障技术，特别是针对家庭中普遍存在的高于2cm的滑轨、台阶等障碍。

创新解决方案 双节摆臂+轮毂电机两大系统

    然而，在研发仿生双机械足高越障技术的过程中，追觅科技面临了多重挑战，首先要解决的就是越障轮在设计上的挑战。为了更好的提升越障能力，追觅科技尝试了总计100多种越障方案，包括履带式轮子、增加伸缩结构、把轮子分瓣、新增支撑杆等，最终结合实际使用体验考虑后选择了双节摆臂系统的设计方案，进而研发出仿生双机械足。

    在越障支撑系统的稳定性方面，双节摆臂的设计灵感来源于仿生学，确保了机器人在越障时的流畅动作，减少了对地面的冲击力，延长了机器的使用寿命。此外，这种设计不仅可以增大轮子的半径，能够将机器人整体抬高，还能在越障时提供更好的支撑力，当遇到障碍物时，机器人通过双机械足的支撑机制将机身抬高，确保越过高门槛，越障成功率达到100%。

     不过，如何将这一设计有效地集成到机器人的整体结构中，成为了研发团队必须解决的首要难题。

    扫地机内部空间本就紧凑，如何在有限的空间内将双节摆臂系统融入其中呢？经过多年潜心研究，并且经历了多个阶段的研发与测试，追觅发现轮毂电机系统是实现高效越障能力的核心组件，能让机器人在越障时能够获得更强的动力输出，同时追觅科技也成为行业内首家在扫地机上使用轮毂电机的公司。

    轮毂电机是一种将电机直接集成在轮子内部的电动驱动系统，与传统的电机驱动方式相比，轮毂电机具有更高的功率密度和更好的空间利用率。轮毂电机能够直接驱动轮子，减少了传动损失，提高了能量利用效率；并且由于电机与轮子为紧凑的一体化设计，节省了空间，使得追觅扫地机器人可以在更小的体积内实现更强的动力输出；此外，轮毂电机还具备优异的控制性，可以精确控制每个轮子的转速和扭矩，提升了机器人的灵活性和稳定性。

    简单来说就是，轮毂电机的设计使得与传统电机相比，能够直接集成在轮子内部，减少了传动损失，提高了能量利用效率，还实现了降噪静音的效果。其高扭矩输出使得机器人在起步和越障时能够迅速克服静摩擦力，确保顺利通过障碍物。

    所以，追觅扫地机的仿生双机械足高越障技术的核心关键就是：双节摆臂支撑系统与轮毂电机驱动系统。双节摆臂系统的设计使得整个机器人能够在遇到障碍时抬高机身，从而增大轮子的半径，提升越障性能，在越障的过程中，当机器判断障碍高度可以越过后，小轮先将机器撑起来，再驱动机器往前滑动越过障碍物；轮毂电机的应用使得扫地机的轮子像汽车轮胎一样，越大越容易越过障碍物，并通过将电机与轮子一体化设计，实现更高的驱动效率和更强的越障能力。

不惧挑战 研发难题一一攻克

    但与此同时，在实现仿生双机械足高越障技术的应用过程中，追觅科技也面临了多个技术挑战，并逐一攻克。一方面是轮毂电机的抖动问题，以往轮毂电机在低速时可能出现抖动和跳动，但追觅通过开发整套控制系统，结合软件和弹簧等整体架构的不断调试，成功解决了这一行业难题。

    另一方面则是在越障过程中，机器需要保持稳定，减震设计至关重要，而追觅通过优化结构和材料强化整机强度，减少震动对电路板、内部小电机以及传感器的影响，并在设计中采用了橡胶柔性降噪材料，减少了对地面50%的冲击力，同时噪音也减少了约10%，进而也更好地提升了整机的抗冲击能力和减震效果，抗冲击能力比上一代足足提高了100%。

    还值得一提的是，为了实现仿生双机械足的高越障能力，追觅重构了传感器的感知系统，新增了业内最为先进的点TOF下视传感器。机器人在抬起之前通过线激光判断障碍高度，抬起后再用下视点TOF进行精准计算，确保机器人能够安全地越过障碍物，并在下降时准确判断高度落差，避免出现意外。而且这次追觅还为了点TOF下视传感器达到更高的精度而专门设计了透镜，即便是主机在支起来越障的过程中，依然有非常准确的高度识别能力。最后，追觅利用双竖线+点TOF下视，共同完成台阶的高度识别，确保扫地机器人在遇到台阶以及高障碍物时，能过得去也能回得来，不会被困。

仿生双机械足高越障技术树立行业新标杆

    在行业内首创仿生双机械足高越障技术开发过程中，追觅科技进行了多轮的测试与优化，确保每一项技术都能够在实际使用中达到预期效果。在不断的迭代与改进后，追觅科技最终成功打造了全球首款“全屋清洁”扫地机器人，实现了极 致的清洁覆盖。追觅科技的双节摆臂支撑系统与轮毂电机系统的结合，不仅解决了传统扫地机器人在越障能力上的局限，让扫地机器人能够适应更复杂的家庭环境，满足了更多消费者多样化的家庭需求；更重要的是该技术推动了智能清洁行业的创新，为行业树立了新的技术标杆，引领了新的市场趋势，推动了整个行业的进步。